回答いたします。

2021年の法改正で、2021年4月以降に届出を行う「36協定届」に押印が不要となりました。ただし、この場合の「36協定届」というのは、労働基準監督署に届け出るための書面、ということであり、労使間で合意する「36協定書」には引き続き押印が必要となります。多くの場合「36協定届」が「36協定書」を兼ねて作成されていますので、事実上36協定を届け出るにあたっては実質的に引き続き押印が必要となることになります。
押印が不要になるのは、労使間で合意された（押印のある）「36協定書」を別に作成されている場合のみだと考えたほうがよいかと思います。

なお、2021年の法改正では、電子申請を行う場合に押印・署名の代わりとなる電子証明書の添付が不要となっておりますが、これもあくまで労働基準監督署への届出書類に対してだけ不要になったということですので、それとは別に、押印された「36協定書」が必要となります。