いろいろな手法や方法がありますので、すべてをご紹介はできませんが、簡単なポイントとして、頭文字をとって「CLEFT」というものがあります。
C=Conversations対話　L=Leadershipリーダーシップ　E=Expectations期待　F=Future focus将来視点　T=Timelyタイムリーとなります。
対話…やる気を引き出すという明確な目的もって、現在と将来の優先事項にフォーカスして双方向に行う。リーダーシップ…人に焦点を当てて動機づける（明確な方向性と意味のあるビジョンを示す）。期待…目標達成について、明確な期待を理解させる　将来視点…最小限の振り返りによって、現在と将来に焦点を当てた内容とする。タイムリー…毎月または2カ月に一回（場合によってはもっと短い期間）で対話の機会を確立する。
このような考えがあります。簡単なキーワードなので、このあたりを参考にして、まずはやってみてください。
（その他、ポジティブコーチング、認知行動療法に基づくコーチングなども参考になると思います）